Prawdopodobnie w XI wieku powstała tu świątynia grodowa,
a przy niej parafia założona i obsługiwana przez benedyktyńskich misjonarzy z Francji. Świątynia istniała tu zapewne w czasie lokacji miasta w 1266 roku, wzmiankowana była w 1379 i 1398 roku. Miała duże znaczenie w południowo-wschodniej części archidiecezji gnieźnieńskiej. Dlatego proboszczami byli często kanonicy tamtejszej prymasowskiej kapituły, co nie oznacza,
że rezydowali w Radomsku, ale posługiwali się wikariuszami i mansjonariuszami. Pierwotny kościół był drewniany, jak całe miasto. Przetrwał on mimo pożaru Radomska w 1379 r. aż do pocz. XVI w. Przed 1520 r. wybudowano z fundacji królowej Bony kościół murowany, który dwa razy w swoich dziejach był niszczony przez pożar wraz z całym miastem, raz w 1624 r., drugi raz 25 sierpnia 1724 r. Po tym drugim pożarze został odbudowany staraniem ks. Jana Milickiego i ks. Ignacego Kozierowskiego, sufragana gnieźnieńskiego, ale swojej dawnej świetności już nie odzyskał.
Pod koniec XVIII i na pocz. XIX w. bogate beneficja uległy konfiskacie. Kościół z braku funduszów tak bardzo podupadł, że nie nadawał się już do remontu. Trzeba go było rozebrać na początku II połowy XIX w. Obecny kościół został zbudowany w miejscu zrujnowanej fary w latach 1869-76 staraniem ks. Wincentego Gajewskiego i wikariusza ks. Marcina Kochanowskiego ze składek parafian, według projektu Konstantego Wojciechowskiego. Jest to budowla w stylu neobarokowym, zaprojektowana z wykorzystaniem form wczesnego baroku włoskiego. Pięknie harmonizujące z architekturą świątyni ołtarze są również projektu Konstantego Wojciechowskiego. Wystrój uzupełniają rzeźby dłuta Andrzeja Pruszyńskiego – Chrystus Odkupiciel Świata, święci Piotr i Paweł (w głównym ołtarzu) oraz figura Matki Bożej, znajdująca się przed kościołem. Świątynia została konsekrowana 17.10.1876 r. przez biskupa włocławskiego Wincentego Chościak-Popiela. Od 28.10.2000 r., w związku z powołaniem przy niej Kolegiackiej Kapituły Radomszczańskiej, jest kościołem kolegiackim.

Na terenie parafii znajduje się kościół klasztorny ojców franciszkanów konwentualnych, sprowadzonych do Radomska w 1288 r. przez księcia krakowskiego Leszka Czarnego. Obecny kościół klasztorny został zbudowany na bazie istniejącej części wcześniejszego kościoła staraniem o. Bonawentury Budecjusza w 1726 r. W latach 1728-37 wybudowano obecny klasztor i jeszcze raz kościół przebudowano staraniem O. Gordiana Wąsowskiego. W 1864 r. władze carskie zlikwidowały klasztor. Kościół przeszedł w administrację księży diecezjalnych. Taki stan rzeczy trwał do końca I wojny światowej, po której franciszkanie wrócili do Radomska.

Według tradycji ta drewniana kaplica p.w. św. Rozalii wzniesiona została na przedmieściu Młodzowe w czasie zarazy, która nawiedziła miasto w XVIII wieku. Odrestaurowano ją w 1895 roku. Wygląd obecnej świątyni wskazuje na jej powstanie, bądź
na gruntowną przebudowę na przełomie XIX i XX wieku. W ołtarzu znajduje się obraz św. Rozalii, namalowany przez Stanisława Zarzeckiego w 1897 roku.

Pierwszy cmentarz wytyczony za miastem, powstał przy drodze do Strzałkowa, w czasie Zaboru Pruskiego (1793-1807). Teren cmentarza był kilkakrotnie poszerzany. Najstarszy zachowany napis na nagrobku upamiętnia osobę zmarłą w 1854 roku. Większość zabytkowych nagrobków pochodzi z końca XIX i początku XX wieku. Kaplica na Starym Cmentarzu p.w. Pana Jezusa Konającego i mur okalający nekropolię pochodzi z początku XX wieku.

Kościół p.w. św. Ojca Pio, znajdujący się na Nowym Cmentarzu został wybudowany w latach 2006-2011 staraniem proboszcza ks. prałata Mariana Jezierskiego. 29 maja 2011 roku
J.E. Arcybiskup Metropolita Częstochowski dr Stanisław Nowak dokonał konsekracji świątyni.